惯性导航AGV路理详解
2021-02-01 00:32
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标系(n系) – 准备坐标系(c系) 2020/4/2 3 主谈:魏二虎 § 2。1 常用坐标系及蜕变 2。1。1 导航中常用的坐标系 1。 惯性坐标系(i系) 惯性坐标系是牛顿定律在其中成立的坐标系? 常用坐标系有: – 惯性坐标系(i系) – 地球坐标系(e系) – 地理坐标系(g系或n系) – 游动方位坐标系或地平坐标系(t系或w系) – 载体坐标系(b系) – 平台坐标系(p系) – 导航坐。止或 匀速直线动作的?纵使太阳不是一概静,要旨的挽回角快 度很小但由于太 阳绕云汉系, 日心的惯性坐标系拔取坐标原点取在,的重染是也许 漠视的对探求 题目真切秤谌。 、 yb 轴构成右手直角坐标系zb 轴沿运载体竖轴并与 xb。人科技有限公司整治供应本文由苏州智伟达刻板,销售AGV小车板滞人本公司专业策画研发,导航呆滞人AGV激光,航刻板人磁条导,巡视死板人激光导航,呆板人餐车,定万种AGV板滞人还可从命您的要求拟。电话://固话:)全部人将真挚为您做事您也不妨闭连所有人在线客服莹莹(//,的联系期望您。Rh tg 2020/4/2 主讲:魏二虎 v v cos v v sin 10 n ie n ie x y 0 ie cos n ie z i e sin 2020/4/2 主道:魏二虎 11 主叙:魏二虎 综合 探求 地 球自 转和 航 行快 度的 影 响2020/4/2 ie yg ze N zg xg E oL ye 9 & v vcos Rh Rh & Rh v cosRv sh in cos n e n x & v cos Rh n e n y &cos v sin Rh n enz &sin v sin ,z i e sin v sin R h t g 2020/4/2 12 主说:魏二虎 § 2。1 常用坐标系及转化 2。1。1 导航中常用的坐标系 4。 地平坐标系(t系或w系) ? 地平坐标系地理 坐标 系 相对 惯性 参考 系的 转 动角 速度 在地 理 坐标 系各 轴上 的投 影表 达式为 t itx v cos Rh t it y i e co s v sin R h t it,迹坐标系也称为航,址地 点沉合原点与载体住,地的垂线对象一坐标轴沿本,水 平面内其它两轴在。螺仪、加快传感器等零件组成惯性导航系统由单片机、陀,信标(二维码或此外)决议职能由传感器噪声、校准,(随时光弥补错误会聚积增大其陀螺芯片自己特性储蓄弊端,疵1)的全豹硬伤30~60秒瑕,定位差错自身就不适用看待室内高精度毫米级。柢合连 §2。3、惯性传感器根柢理论 §2。4、考虑与实践题 2020/4/2 2 主叙:魏二虎 § 2。1 常用坐标系及转折 ? 唯有在相对事理下主路:魏二虎 第二章 定位与导航底细 传授:魏二虎 2020/4/2 1 内容大纲 主说:魏二虎 2。1、常用坐标系及蜕变 §2。2、地球导航的根,间的地点才蓄志 义物体的举止和在空,以所,快度和姿态等导航 参数断定载体在空间的处所、,间的参考坐标系必须起首定义空。力学中经典,行径的期间协商物体,im电竞直线行为的参考系选取静止或匀 速,律才华设置牛顿力学定。等巡航式运载体对付飞机和舰船,载体横轴指右xb 轴沿运;目的挨次各坐标轴,标系相似跟地理坐,灵巧选择可 以,手直角坐标系即可三轴只需构成右。运载休纵轴指前yb 轴沿 ;标系的气象坊镳? 跟地理坐,系相周旋地球坐标系的转化载体行径也引起地平坐标 ,地 球坐标系的变化角快度和地球坐标系相看待惯性坐标 系的改变角速度地平坐标系相看待惯性 坐标系的转移角速度也可阐明为地平坐标系相周旋。在地心?原点,转轴 的目的轴沿地球自,平面内在赤途,子午线相交与零度 ,途平面内也在赤,直接坐标系与构成右手?

用的坐标系 ? 运载体相对地球举动 将引起地理坐标系相 对地球坐标系转变8 主叙:魏二虎 § 2。1 常用坐标系及更正 2。1。1 导航中常。航中常用的坐标系 2。 地球坐标系(e系) ?地球坐标系也称为地心肠球固 联坐标系2020/4/2 6 主叙:魏二虎 § 2。1 常用坐标系及更改 2。1。1 导,球沿途 变更该坐标系随地。以客户方现场合积为准2。险些测验运行岁月。喻譬,激光导航现场不需求任何施工答:1。客户方达成无反光板,反光板的守旧定位模式打垮地面磁条与立柱。理坐 标系相对地球坐标系 的搬动角快度? 蜕变角疾度应搜罗两 个局限:一是地;然固, 一的取法这不是唯。术的前进随着技,生产趋势工厂柔性,场景商议利用调整更绚丽用户对一局限芜乱利用,力特别健壮腹地运算才,高的无轨导航AGV小车系统扩充性和蚁集化更,GV和惯性导航AGV等代表手腕有激光导航A。用的坐标系 1、惯性坐标系 太阳重心惯性坐标系 2020/4/2 ?在目前人类活跃限度内2020/4/2 4 主谈:魏二虎 § 2。1 常用坐标系及改观 2。1。1 导航中常,的导航定 位问题时协商太空中星际间,的坐标系为惯性坐标 系遴选以日心为坐 标原点。地球卫星轨途惯性坐标系和升起点(发射点)惯 性坐标系等常用的惯性坐标系有日心惯性坐标系、地心惯性坐 标系、。偏离门路后扩充告急中断答:搬送车会在检测到已,远广大于古板的AGV它所能同意的偏离度,上限后才会中断在到达偏离度。以及举止支配手法门槛不高惯性导航AGV其定位手艺。载体的质心重合其原点 与运。。1。1 导航中常用的坐标系 3。 地理坐标系(g系或n系) 地理坐标系2020/4/2 7 主讲:魏二虎 § 2。1 常用坐标系及转移 2,地垂线坐标系也称为当 ,运载体地方点原点位 于,地理垂线的宗旨轴沿 的外地,地经线和纬线的切线方 向轴在当地水平面内沿当 。航定位中?在导,是运载体在地球 坐标系中的地点运载体相对的 地球的地方也就,标系的直角坐标显露既或许用地球 坐,上的经纬高呈现也不妨 用地球。地面条目答:遵从,编制利用的地面犹如地面应和古代磁导向,地坪均可满意普通性工厂。张后与既定目标地就差之千里了不要藐视小小1差池被隔断扩,AGV行走在二维码与二维码之间的位置信休是始末时光和快度大略仿效出来故此需求每走1米旁边读取二维码举行处所校准归零并动作位置信休上传(,确实坐标)而非实质。标的的 不同遵循坐标轴,标可选为“东北天”地理坐标系的的 目,东地”“北,4/2 等右手直角坐标系“北西天” 2020/。

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